Le stage proposé s'intègre dans la continuité des travaux du laboratoire sur les exosquelettes. L'objectif principal de ce stage sera de travailler sur la programmation intuitive et la commande d'un exosquelette de membre supérieur. Les applications sont l'assistance au geste industriel, et la rééducation post-AVC.

Dans un premier temps, le stage se concentrera sur l'apprentissage intuitif progressif de trajectoires. Selon l'application, ces trajectoires seront soit apprises par l'utilisateur lui-même au cours de l'exécution de la tâche, soit par le thérapeute, avec ou sans patient à l'intérieur de l'exosquelette. Pour ce faire, le stagiaire pourra s'appuyer sur différents travaux et bibliothèques du laboratoire d'accueil, ainsi que les résultats issus des travaux de nos partenaires.

Dans un second temps, le stagiaire étudiera et intégrera une loi d'adaptation de l'assistance, intuitive et confortable pour l'utilisateur. Cette loi de commande sera évaluée et testée par le stagiaire lui-même, ainsi que par ses encadrants (un protocole de validation pourra être élaboré, mais il est peu probable qu'il soit possible de le valider sur un panel d'utilisateurs dans le temps imparti par le stage).

Dans le cadre de ce stage nous proposons de travailler sur l'exosquelette de membre supérieur ABLE7D (Cf. Photo ci-dessus) du CEA List.

Le stage s'effectuera dans le cadre d'un projet collaboratif en cours, qui pourra permettre d'envisager une suite des travaux idéalement en thèse, ou en éventuellement en CDD.

Compétences requises :- Automatique- Robotique- Mécanique- C/C++, Python- Traitement du signal- IA- Goût pour le travail expérimental- Intérêt pour la neuroscience et la biomécanique