Stage : Développement d'un outil de simulation interactif d'acquisition de nuages de points H/F
Mathématiques, information scientifique, logiciel
Stage
Développement d'un outil de simulation interactif d'acquisition de nuages de points H/F
Présentation du laboratoire d'accueil.Au sein du CEA LIST, le Laboratoire de Simulation Interactive (LSI) développe une plateforme de simulation multi-physique interactive mettant en jeu un ou plusieurs utilisateurs en exploitant les technologies de Réalité Virtuelle (RV) et de Réalité Mixte (RM). Cette plateforme, dénommée XDE Physics, permet de simuler la manipulation et les interactions de l'ensemble des systèmes, pièces rigides, articulées ou déformables (câbles) directement sur les maquettes numériques. Elle permet également de valider des scénarios incluant l'opérateur pour étudier l'ergonomie du poste de travail par l'introduction de son avatar dans la simulation dynamique. Centrées sur les noyaux de simulation interactive, les activités de l'équipe vont jusqu'à la mise au point d'applicatifs, répondant aux contextes d'usage de ses partenaires industriels (manufacturing pour l'automobile et l'aéronautique, énergie, santé).
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Notre laboratoire dispose d'un outil de simulation d'acquisition de nuages de points 3D par divers dispositifs : caméras de profondeurs et Lidar. Il se présente sous forme d'une librairie native qui peut être utilisée dans différents contextes :
Partant de cet existant, le but de ce stage est d'une part de continuer à développer cet outil :
D'autre part, les usages de cet outil étant nombreux (voir figure 1 issue du logiciel Flightmare [1] développé dans le cadre de le simulation d'un drone muni de caméras couleur et de profondeur), l'étudiant abordera au moins l'un d'entre eux dans le cadre de son stage. Ce pourra être :
Bibliographie
[1] Y. Song, S. Naji, E. Kaufmann, A. Loquercio and D. Scaramuzza, Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator, https://arxiv.org/pdf/2009.00563.pdf [2] J. Fang, D. Zhou, F. Yan, T. Zhao, F. Zhang, Yu Ma, L. Wang, R. Yang, Augmented LiDAR Simulator for Autonomous Driving, 04/2019, https://arxiv.org/abs/1811.07112 [3] M. Giorgini, S. Marini, R. Monica and J. Aleotti, Sensor-Based Optimization of Terrestrial Laser Scanning Measurement Setup on GPU, in IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters, vol. 16, no. 9, pp. 1452-1456, Sept. 2019, doi: 10.1109/LGRS.2019.2899681.
langage C++/Cuda/C#, Msvc2019, NvidiaOptix, Plateforme Unity 3D, Git
Compétences requises : Simulation numérique, géométrie 3D, expérience de programmation C++/C# for Unity/Cuda. Capacité à travailler en équipe et bonne communication.
29-02-2024
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